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火热的室内多旋翼巡线飞行

时间:2017-07-21    作者:admin

火热的室内多旋翼巡线飞行

E360-S2
 
          在2013年和2015年的全国大学生电子设计大赛中控制类的题目中最惹眼的恐怕是室内多旋翼的比赛,这个题目难度高极富挑战性。2017年的中国工程机器人、清华大学“登峰杯”大赛中也有类似的题目都是多旋翼巡线飞行。从竞赛方面看多旋翼(四旋翼)空中机器人主要围绕着避障、巡线等自主飞行功能为特色。那么多旋翼巡线飞行到底有多难呢?
首先环境及场地条件是一个关键因素,目前即便是做无人驾驶、SLAM、人工智能、机器学习的机器不能做到适应所有场景。所以做巡线之前要清楚你要寻什么样的线,环境场地大体是什么特性,这样才可以决定使用什么方式还实现巡线。
         其次是多旋翼设计,以市面上中科浩电的E360为例,主体分为采集板、控制板、飞行控制器三个部分,采集板采集、处理、分析图像,然后给控制板传送俯仰横滚的位置、速度信息,控制板通过PID算法计算出合适的调整量,然后向飞行控制器发送控制命令。软件编程要难一些,需要学生学会图像的采集和处理,学会简单的PID控制算法并准备一台稳定的飞行器来实现功能。
         多旋翼巡线是当前和以后空中机器人竞赛的主角,实现方式有很多种,主要为传感器为主,但是要比想象中难一些,未来多旋翼竞赛应该朝着自主飞行、多传感器综合系统的方向发展,有兴趣的同学和发烧友可以尝试和研究一下。


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